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开源编程语言(OpenSource Language)：

开源软件介绍(OpenSource Introduction)：

Inertial Navigation System (INS) and GPS Integrated Navigation

惯性导航和GPS组合导航

文件结构说明

主程序功能

　　M1_DirectionCosineMatrix.m
　　基于方向余弦矩阵的载体姿态解算程序
　　M2_Quaternion.m
　　基于四元数的载体姿态解算程序
　　M3_SINS.m
　　捷联式惯性导航系统解算程序
　　M4_InitAlign.m
　　惯性导航系统的初始对准
　　M5_1_SINS_GPS.m
　　SINS/GPS组合导航
　　M5_2_SINS_GPS.m
　　SINS/GPS组合导航（效果更佳）

Utils

　　被主函数调用的工具类函数集合

Example results

　　解算结果示例（仅供参考）

测试软件版本

　　MATLAB R2017b

代码标记说明

坐标系

　　b
　　载体
　　e
　　地球
　　i
　　惯性系
　　n
　　导航系

变量通式

　　Axyzw
　　A^xy_zw

惯性导航基础

　　王新龙. 惯性导航基础[M]. 西北工业大学出版社, 2013.