近期在接触Ros的时候遇到了一些问题，如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢？

如三维点位置信息，视频信息（如果有的话）等等。

我采用的是MATLAB

读取bag信息

对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.html

@亮亮的博客

点击工作区的bag，得到如下信息（针对我所使用的bag文件）

点击AvailableMessages可以看到bag中存在的信息，如下所示

我要提取的是信息4，空间几何位置信息。所以我们要对信息进行选择。

这里的point信息里面有x,y,z信息，下图显示的是X的信息。注意下图中4.7823上面的一行字：data{1,1}.Point.X，表示的是X的读取方式。

接下来我将建立一个三维数组，将所有数据读入position数组。