这是我的第一篇博客，以记录研究生生涯的各种瞎折腾。这几天一直在想能不能将Solidworks的模型导入matlab中做可视化仿真，原因在于matlab自带的机器人工具箱实在是太丑了。有多丑，看图就知道：

为了增加模型仿真时的可观性，在此介绍通过SimMechanics Link 实现CAD软件与matlab SimMechanics的连接。在matlab命令行中输入:
doc smlink
可以看到，SimMechanics Link的帮助文档：

Simscape™ Multibody™ Link is a CAD plug-in for exporting CAD assemblies from SolidWorks®,
 Autodesk Inventor®, and PTC®Creo™ software.
 The plug-in generates an XML file detailing the structure and properties of your CAD assembly and 3-D geometry files for visualizing the various CAD parts. You can then import the files into Simscape Multibody software, which parses the XML data and automatically
 generates an equivalent multibody model.

SimMechanics Link是一款插件，可以从SolidWorks、Inventor、Pro/e 等CAD软件导出xml格式的matlab可以读取的文件。这里我们以SolidWorks为例子，介绍如何安装SimMechanics Link。
SimMechanics Link能从MathWorks官网免费下载，下载链接：

www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html
选择好对应的matlab版本和相应的CAD软件，下载两个文件：
smlink.r2016a.win64和install_addon.m(根据你的电脑配置下载对应的文件)

将matlab工作目录切换到上面两个文件的目录，在matlab命令行中，输入命令：

install_addon('smlink.r2016a.win64.zip')

等待完成安装。

再输入

smlink_linksw 和regmatlabserver

这样就完成了SimMechanics Link的安装。

打开你的SolidWorks，在齿轮形状的图标单击，下拉菜单中点击插件。可以看到SimMechanics Link插件(因版本不同，SimMechanics
 Link也叫SimScape Multibody Link,两者是完全一样的)，在前面方框打钩。

选择另存为并不能让你保存得到xml文件，我们需要在装配体模式下（SimMechanics Link插件只能在装配体模式下才会出现），按照下图所示，导出xml格式的文件。

在这里能导出两个版本的SimScape Multibody的xml文件，1G和2G。（1G和2G在matlab中是有区别的），导出文件后，会在目录下生成一个xml文件和若干装配体的所有零件。

切换matlab工作目录到xml文件目录，在matlab命令行中输入下列命令：

一代使用：mech_import，并通过弹出的对话框选择你的xml文件。

二代使用 ：smimport('Link.xml')，可以直接打开。

这就是导入后你所能看见的类似于simulink的程序。
点击运行，就可以在matlab中看到你的三维模型。SimMechanics中的三维模型和simulink中的模型是存在差别的，前者是物理模型，包含质量、惯性等物理信息。

以上完成了CAD物理模型导入到matlab中的过程。

想要了解更多，可以通过mathworks的官方视频了解，视频为英文。

MATLAB and Simulink Racing Lounge: CAD Import in SimMechanics

Learn how to Import a CAD assembly into SimMechanics™ using SimMechanics Link via a plug-in that lets you save your CAD file as an XML file, or an API that you connect to your CAD system.

https://cn.mathworks.com/videos/matlab-and-simulink-racing-lounge-cad-import-in-simmechanics-91819.html

本链接有详细的关于如何从CAD软件导出模型到SimMechanics的说明。

感谢浏览~
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作者：llllq_21 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/weixin_37719670/article/details/79027035 
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