我们先来看看定时器的编码器功能模块所在的位置

这里的编码器模块最终会输出读出的定时器计数到的波形数量，以及输出波形的方向

Timer：选择对应的定时器

Channel A Input Pin：通道A的输入引脚

Channel B Input Pin：通道B的输入引脚

PPR:编码器转一圈产生的方波

Reset couter sfter every counter read:勾选后，读取完了以后就复位，重新开始计数（一般用于记录转换成速度）。没有勾选，就不会复位，一直累计下去（一般用于记录位置）

Built-in Iput Capture Filter:用于A、B相的波形的过滤，概率性检查波形去掉不规则的方波以提高测量精度

Sample time：多少时间读取一次数据（因为这里并不是定时器的精准定时，亲测0.01秒比较稳定，可以利用Timer-IRQ实现精准时间读取数据）

下图为本次实验的配置：

使用的编码器单圈脉冲为130

每0.01s读取一次数据

我们再把每0.01s读取的数据转换成我们常用的数据速度单位（RPM，转每分钟）

我来解释一下上面是如何转化成RPM的：

1. 我勾选“重置计数器当计数器，当模块被读取后”，我的编码器每旋转一圈读取130*4=520个脉冲数，如果电机转动正时钟从0到780，如果反时钟方向则是从780到0，所以添加一个求和模块，如果电机转动反时钟则“780-计数”
2. 我设置的采样时间为0.01秒，每0.01秒读取一次编码器模块的计数，所以rpm=计数/520*6000；

最终模型如下图所示

下面为我们的上位机，箭头的模块是把数据导去工作平台，方便我们后面的滤波算法的设计；

最后我们来看看它的实际测速效果：我们可以看到数据跳动非常大，这是我故意挑选的一个精度比较差的编码器，以及前面所说的Sample time定时不准造成的

最后我们把数据存起来

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