近来因研究需要，调研并思考了栅格地图的生成方法，暂时总结以备不时之需。

栅格的建立最需要注意栅格粒度的问题，即根据需要调整栅格的边长，目前有两种思路一种是固定栅格边长为坐标轴的单位长度；另一种是固定地图单位为固定长度，如“米”，根据需要改变栅格边长。

栅格单位固定，坐标单位与栅格边长相等。

此种思路优势是坐标和栅格对应，程序好处理一些，比较直观，可以使用pcolor或者imagesc函数。

a = rand(50,50);
imagesc(a)
axis equal;
grid on
colormap([1 1 1;0 0 0]);

坐标轴单位固定，栅格边长变化

思路为使用MATLAB的fill函数，简单程序如下。

a = [0.5,0.5];d=0.5;
tic
fill([a(1)-d,1,1,0],[a(2)-d,0,1,1],'k');
hold on
fill([1,2,2,1],[1,1,2,2],[0 0 0]);
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