自动驾驶的坐标系系统
自动驾驶开发使用这些坐标系:
- 世界坐标系: 一个固定的通用坐标系,所有的车辆及其传感器都被放置在这个坐标系中;
- 车辆坐标系:锚定在被控车辆上。通常情况下,车辆坐标系放在后轴中点正下方的地面上;
- 传感器坐标系:具体到一个特定的传感器,如相机或雷达;
- 空间:指的是空间。摄像机拍摄的图像 空间坐标中的位置以像素为单位表示;
- 图案:棋盘模式坐标系统,通常用于校准摄像机传感器;
这些坐标系适用于整个自动驾驶功能,从感知到控制再到驾驶场景仿真。
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