• 构建工作空间 catkin_make
• 构建Catkin包 catkin_create_pkg

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

• 搭建开发环境 catkin_make
• ros_qtc_plugin 官网链接：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/
• 发布节点和订阅节点
• 服务端和客户端
• 参数
• Timers(定时器)
• 消息

自定义容器分配器：

ROS_DECLARE_MESSAGE_WITH_ALLOCATOR(visualization_msgs::Marker, MyMarker, MyAllocator);

序列化： ros::serialization::serialize()

反序列： ros::serialization::deserialize()

• 服务
• 参数服务器

roscpp有两个版本的API接口：bare版和handle版。
bare版：在 ros::param 命令空间下。
handle版：通过ros::NodeHandle接口使用。

• NodeHandles
• Logging(日志)
• Time(时间)

roslib提供所有时间版本构建：
ros::Time, ros::Duration, ros::Rate
ros::WallTime, ros::WallDuration, ros::WallRate

• Exceptions(异常)

roscpp所有的异常都继承基类ros::Exception



参考链接： https://www.ncnynl.com/archives/201701/1273.html