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2018年7月8日更---程序使用说明

（1）首先将代码下载到本地，并解压；（2）下载附件中的FFmpeg压缩包，解压后文件夹以FFmpeg命名，并和源码放入同一文件夹下；（3）利用Qt creator Debug/release后，将FFmpeg文件夹下“dll”文件夹中的所有文件复制到含有.exe文件的文件夹（名称为Debug或release）下；（4）再次点击Debug或release即可正常运行。

FFmpeg-QT实现摄像头rtsp实时显示

1. 程序运行平台：（1）win10 64bit （2）Qt Creator 4.3.1
2. 程序需要的库：（1）Qt 5.9.1(MSVC 2015,32bit) （2）FFmpeg 2.5.2
3. 程序流程图：程序流程图如图1所示，图中所示的主函数部分主要完成界面的构建、播放线程的建立以及参考坐标系的建立。图1展示了整个程序的运行流程。

4. 程序界面：程序运行界面如图2所示。

5. 主要功能：该界面主要实现四个功能：（1）.读取摄像头视频流（rtsp），并实时显示到主界面上（注：存在0.7s左右的延时，延时测试过程如图3所示）；

（2）.将rtsp视频流经过FFmpeg解码后的YUV数据转化成RGB32数据，提取其中的R（红色）通道，并在界面中的小窗显示（如图2中的左上角部分）；（3）.将水下机器人的横滚角反映在界面上（如图2中，中间部分的虚线“十字”为水平和竖直参考位置；实线“十字”为横滚运动后机器人相对参考位置的角度变化，图示为模拟横滚角为10度的情形）。（4）.若程序掉电，再次上电后能够自动地建立连接。