开源软件名称:CarNavigation Data
开源软件地址:https://gitee.com/bistu_liuning/car-navigation-data
开源软件介绍:
CarNavigation Data介绍用于存储用于跑车的试验数据 试验记录21111901测试环境设备:HITIMU双卫星天线 程序:HITIMU_21111808.bin 载体:汽车 数据说明01_52657375-20211119103546_#02_small_circle3.dat: 2号设备,前后天线正装(与姿态角相反),小圈轨迹,3圈。 02_52657375-20211119105443_#02_small_circle2_opp.dat: 2号设备,前后天线反装(与姿态角相同),小圈轨迹,2圈。 03_52657375-20211119111049_#01_big_circle1_opp.dat 1号设备,前后天线反装(与姿态角相同),大圈轨迹,1圈。 04_52657375-20211119112508_#03_river_circle1_opp.dat 3号设备,前后天线反装(与姿态角相同),河边轨迹(存在丢星),1圈。 05_52657375-20211119113545_#03_lab2bistu_one1_opp.dat 3号设备,前后天线反装(与姿态角相同),lab到bistu,单程。 通道设置[IMU_SYSTEM_SETTING_Info] Output_Ch_Num=36 Output_Ch_1=TIME Output_Ch_2=AX1_RC Output_Ch_3=AY1_RC Output_Ch_4=AZ1_RC Output_Ch_5=GX_RC Output_Ch_6=GY_RC Output_Ch_7=GZ_RC Output_Ch_8=MX_RC Output_Ch_9=MY_RC Output_Ch_10=MZ_RC Output_Ch_11=GPS_LONGT Output_Ch_12=GPS_LAT Output_Ch_13=GPS_ALT Output_Ch_14=GPS_VE Output_Ch_15=GPS_VN Output_Ch_16=GPS_SATN Output_Ch_17=GPS_PDOP Output_Ch_18=BARO_PRE Output_Ch_19=BARO_ALT Output_Ch_20=INSVN Output_Ch_21=INSVE Output_Ch_22=INSVD Output_Ch_23=INSPN Output_Ch_24=INSPE Output_Ch_25=INSPD Output_Ch_26=GPS_DESX Output_Ch_27=GPS_DESY Output_Ch_28=GPS_DESZ Output_Ch_29=GPS_VX Output_Ch_30=GPS_VY Output_Ch_31=GPS_VZ Output_Ch_32=PHI Output_Ch_33=THETA Output_Ch_34=GAMMA Output_Ch_35=GPS_HDT Output_Ch_36=TEMP System_Setting.ini配置文件一并上传至21111901文件夹。 21091001测试环境设备:M7801单天线、SBG 载体:汽车 环境:龙岗路实验室周边 数据说明20003900-20210910120256_3.dat: 绕龙岗路实验室小圈,1圈 20003900-20210910121528_4.dat 绕龙岗路实验室大圈,1圈 通道设置通道设置如下:(新增32-34通道为姿态角输出) Output_Ch_Num=34 Output_Ch_1=TIME Output_Ch_2=AX2_RC Output_Ch_3=AY2_RC Output_Ch_4=AZ2_RC Output_Ch_5=GX_RC Output_Ch_6=GY_RC Output_Ch_7=GZ_RC Output_Ch_8=MX_RC Output_Ch_9=MY_RC Output_Ch_10=MZ_RC Output_Ch_11=GPS_LONGT Output_Ch_12=GPS_LAT Output_Ch_13=GPS_ALT Output_Ch_14=GPS_VE Output_Ch_15=GPS_VN Output_Ch_16=GPS_SATN Output_Ch_17=GPS_PDOP Output_Ch_18=BARO_PRE Output_Ch_19=BARO_ALT Output_Ch_20=INSVN Output_Ch_21=INSVE Output_Ch_22=INSVD Output_Ch_23=INSPN Output_Ch_24=INSPE Output_Ch_25=INSPD Output_Ch_26=GPS_DESX Output_Ch_27=GPS_DESY Output_Ch_28=GPS_DESZ Output_Ch_29=GPS_VX Output_Ch_30=GPS_VY Output_Ch_31=GPS_VZ Output_Ch_32=PHI Output_Ch_33=THETA Output_Ch_34=GAMMA 系统设置如下: System_Setting.ini配置文件一并上传至21091001文件夹,可直接导入。 21082701- 2021年8月27日,龙岗路跑车数据。
- 设备:M7801单天线
- 输出协议见21082701文件夹下说明。
210813012021年8月13日,龙岗路跑车数据 设备:M7801单天线 通道设置如下: -
列数 | 物理含义 | 单位 | 说明 | 1 | 时间 | ms | 系统对时用 | 2-4 | 加速度计 | m/s2 | 三轴加速度计 | 5-7 | 角速率 | ° | 三轴陀螺仪输出 | 8-10 | 地磁 | nT | 三轴磁强计输出 | 11 | 经度 | ° | GPS输出 | 12 | 纬度 | ° | GPS输出 | 13 | 高度 | m | GPS输出 | 14 | 东向速度 | m/s | GNSS输出 | 15 | 北向速度 | m/s | GNSS输出 | 16 | 卫星数 | m/s | GNSS输出 | 17 | Pdop | / | GNSS输出 | 18 | 压强计 | MPa | 单位待确认 | 19 | 高度 | cm | 后续会采用m输出 | 20-22 | 导航后速度 | m/s | 组合后输出,北、东、地顺序 | 23-25 | 导航后位置 | m | 组合后输出,北、东、地顺序 | 26-28 | GNSS转换后的北东地位置 | m | 组合后输出,北、东、地顺序 | 29-31 | 组合导航后的经纬高输出 | 单位同卫星输出 | 组合后输出,经、纬、高顺序 |
离线算法库使用说明数据使用及采用的离线算法库使用说明: 1、打开系统软件 2、组合导航模块 3、导入数据 先导入数据文件,再导入对应dll文件,可利用文件夹提供的文件进行试验。 4、点击离线计算,等待最终输出结果 5、数据可导出分析,中间主动关闭了一段卫星数据。 6、文件夹中的压缩包包含NavSolve.dll和对应的第一版程序chm文件。 |
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